Leta 1942 rojeni Nahtigal je diplomiral na AGRFT v Ljubljani. Igralsko kariero je začel v Slovenskem ljudskem gledališču Celje, kjer je bil dve sezoni med letoma 1965 in 1967. Med letoma 1968 in 1971 je imel status svobodnega umetnika, 1. septembra 1971 pa je postal redni član igralskega ansambla ljubljanske Drame, v kateri je ostal do upokojitve leta 2012.
Njegova zadnja vloga pred upokojitvijo v Drami je bila vloga progovnega čuvaja v Ponoreli lokomotivi Stanislawa Ignacyja Witkiewicza v režiji Jerneja Lorencija. Nastopal je tudi v filmih in TV igrah, med drugim v celovečercih Nevidni bataljon Janeta Kavčiča, Razseljena oseba Marjana Cigliča, Dih Boža Šprajca, Leta odločitve Boštjana Vrhovca in Pod njenim oknom Metoda Pevca.
Leta 2012 mu je Združenje dramskih umetnikov Slovenije (ZDUS) namenilo igralsko priznanje za življenjsko delo - odličje Marije Vere. Označilo ga je za igralca, ki "se nikoli ne zateče k rutinskim interpretacijam vlog, ampak rutino zmeraj nadgrajuje z intelektualno odprtostjo in umetniško radovednostjo. Prav zato so njegove vloge vedno zanimive, lucidne, izvirne, pogosto obogatene s specifičnim osebnim humorjem, ki z leti čedalje bolj izraža tudi modrost in globlje poznavanje življenja."
Oblikoval je niz epizodnih, malih, srednjih in velikih vlog, med najopaznejše v Nahtigalovem zadnjem obdobju pa je ZDUS uvrstilo naslednje vloge: Pilat v Škofjeloškem pasijonu, Nadzornik v Kafkovem Procesu, Doktor v Büchnerjevem Woyzcku, Notar v Molierovi Šoli za žene, vojvoda de Guermentes v Proust-Pinter-Trevisovem Iskanju izgubljenega časa, Natter v Schnitzlerjevi Prostrani deželi, Hišnik v Razredu Matjaža Zupančiča, Burkež v Bernhardovi igri Moč navade, First v Smoletovem vrtu Mete Hočevar, Starec v Petanovi Fatalni komediji in velika stvaritev, Mark Andronik v Shakespearovem Titu Androniku.
"Andrej Nahtigal je eden tistih igralcev, ki se ne postarajo. V svoji več kot pol stoletja trajajoči odrski ustvarjalnosti, ki jo je skoraj vso daroval SNG Drami Ljubljana, je s številnimi vlogami soustvarjal visoko profesionalno in umetniško vznemirljivo podobo sodobnega slovenskega gledališča, skupaj z njim preizkušal nove poetike ter razvijal nove gledališke stile, kljub temu pa znal znotraj najrazličnejših režijskih pristopov zmeraj ohraniti igralsko suverenost in avtonomnost," so ob odličju še zapisali v ZDUS.