Gantar je bil prevajalec z veličastnim opusom. Med drugim je poslovenil Homerja, Hezioda, Pindara, Sapfo, Ajshila, Sofokla, Evripida, Aristotela, Teofrasta, Teokrita, Heronda, Plutarha, Prokopija, Plavta, Terencija, Katula, Propercija, Horacija in Ovidija, iz grščine tudi več svetopisemskih knjig in iz latinščine nekaj srednjeveških besedil.
K svojim prevodom je napisal izčrpne spremne študije, prav tako k ponatisu Sovretovih Starih Grkov in k Sovretovim prevodom, ki jih je posodabljal. Tako je obveljal za Sovretovega naslednika.
Rodil se je leta 1930 v Ljubljani, kjer je diplomiral iz klasične filologije na Filozofski fakulteti. Nekaj časa je deloval kot gimnazijski profesor na Ptuju in kot referent za znanstvene zavode pri republiškem sekretariatu za kulturo. Leta 1958 je bil promoviran za doktorja literarnih znanosti. Znanstveno se je izpopolnjeval v Parizu, Ženevi, Heidelbergu in na Dunaju.
Bil je redni profesor na oddelku za klasično filologijo Filozofske fakultete za latinski jezik in književnost, kjer je bil tudi predstojnik oddelka. Ob tem je predaval še grško književnost. Kot gost je predaval na številnih evropskih univerzah ter z referati sodeloval na mnogih mednarodnih kongresih in simpozijih, piše na spletni strani SAZU.
Redni član SAZU je postal leta 1997, bil pa je tudi redni član Akademije za pospeševanje latinščine v Rimu, dopisni član Propercijeve akademije v Assisiju, redni član Evropske akademije znanosti in umetnosti v Salzburgu in zunanji član Makedonske akademije znanosti in umetnosti. V letih 1999-2005 je bil podpredsednik SAZU.
Že kot študent je v časopisu Živa antika v Skopju, pri katerem je bil sourednik, objavil nekaj člankov o kompoziciji Horacijevih Pisem, zlasti o vlogi t.i. zlatega reza v Pismu o pesništvu, ki so jih citirali tudi v tuji strokovni literaturi. Z razpravami, objavljenimi v italijanskih, švicarskih in nemških revijah, je prispeval k prepoznavnosti nekaterih zastrtih namigov pri bizantinskem zgodovinarju Prokopiju.
Opozarjal je tudi na nekatere manj znane ali neopažene latinske pisce iz naših krajev, interpretiral latinsko verzifikacijo škofa Tomaža Hrena, Valvasorja, operozov ter novejših latinistov. Posebno pozornost je posvečal antičnim odmevom in motivom pri Prešernu, prav tako tudi pri drugih pesnikih in pisateljih, kot so Valentin Vodnik, Anton Aškerc, Simon Gregorčič, Joža Lovrenčič, Oton Župančič in Alojz Rebula, navaja SAZU. Pri Slovenski matici je objavil tudi tri knjige spominov.
Leta 1969 je za antologijo in prevod Rimske lirike prejel Sovretovo nagrado ter leta 1972 nagrado Prešernovega sklada za prevod dveh Plavtovih komedij. Letos je k temu dodal Prešernovo nagrado za življenjsko delo. Upravni odbor Prešernovega sklada mu je pripisal neprecenljiv prispevek k slovenskemu poznavanju antične književnosti in filozofije.
Kot prevajalec sodi med naše najpomembnejše, med tiste, ki si niso le požrtvovalno naložili posredniške in razlagalske naloge, temveč jim je bilo dano to nalogo opravljati z umetniškim čutom, s posluhom za slogovne razpone in odtenke izvirnih besedil, predvsem pa z neomajno jezikovno samozavestjo, z vero v izrazno moč slovenščine, so zapisali v utemeljitvi.
Pred prejemom nagrade je povedal, da v njej vidi priznanje svojemu prepričanju in prizadevanju, da dober prevod ni le plod filološkega znanja, ampak "v svoji konici vrhunska besedna umetnina". Zagovarjal je namreč, da prevod ni in ne sme postati nekaj rutinskega. "Ni samo posnemanje, ampak tekmovanje z izvirnikom v silovitosti ustvarjalnega besednega navdiha: 'Non imitatio, sed aemulatio'."