Milan Štefe se je rodil 26. maja 1960 v Kranju. Leta 1981 se je vpisal na AGRFT, kjer je študiral dramsko igro. Študij je zaključil z vlogama Petra in Zlodeja v Cankarjevem Pohujšanju v dolini šentflorjanski v režiji Barbare Hieng. Za vlogi Othella in Romea v odlomkih iz Shakespearovih Othella in Romea in Julije je leta 1985 prejel akademijsko Prešernovo nagrado.
Že v času študija je igral na profesionalnih odrih in v zunajinstitucionalnih projektih, med drugim je nastopil tudi v Retrogardističnem dogodku Marija Nablocka režiserja Dragana Živadinova.
V MGL je od leta 1989 ustvaril preko 50 vlog. Za vlogo Gospoda Martina v uprizoritvi Kaj pa Leonardo? Evalda Flisarja v režiji Dušana Mlakarja je leta 1992 prejel Severjevo, leta 1993 pa še Borštnikovo nagrado.
Med drugim je bil tudi Trepljev v Galebu Antona Pavloviča Čehova v režiji Dušana Jovanovića, Fliegentod v Pomladnem prebujenju Franka Wedekinda v režiji Sebastijana Horvata, Notar v Cankarjevem Pohujšanju v dolini šentflorjanski v režiji Mileta Koruna, Doktor v Kriplu z Inishmaana Martina McDonagha v režiji Mateje Koležnik in brat Lorenzo v Shakespearovi tragediji Romeo in Julija v režiji Diega de Bree.
Za vlogo 11. porotnika v uprizoritvi Dvanajst jeznih mož Reginalda Rosea v režiji Matjaža Zupančiča in naslovni lik v Shakespearovem Juliju Cezarju v Jovanovićevi režiji je leta 2004 prejel priznanje Združenja dramskih umetnikov Slovenije.
Vseskozi je veliko sodeloval tudi z drugimi gledališči - Gledališčem Glej, Prešernovim gledališčem Kranj, Mini teatrom, Plesnim gledališčem Ljubljana, Škucom in Anton Podbevšek teatrom. Za več igralskih kreacij v lutkovni uprizoritvi Ko nihče ni imel kaj početi Toona Tellegena v režiji Ivane Djilas iz leta 2002 je na 2. bienalu Ustanove lutkovnih ustvarjalcev v Mariboru prejel nagrado za igro in animacijo.
Na filmskem platnu je zaigral v celovečercih Veter v mreži Filipa Robarja Dorina, Desperado Tonic Varje Močnik in Ruševine Janeza Burgerja, nastopil pa je tudi v dveh igrano-dokumentarnih filmih: v Tujcu v mestu Alme Lapajne je upodobil Slavka Gruma, v Poti domov Primoža Meška pa Marija Kogoja.
"Po kratki hudi bolezni je moral oditi Milan Štefe. Izvrsten dramski igralec, jezikoslovec, prevajalec, izobraženec. Poznavalec vsega človeškega. Fant, ki ga življenje ni prav pogosto razvajalo, a so bile njegove igralske kreacije najbrž prav zaradi tega tako pretresljive in globoke. Bil je sijajen odrski partner, dragocen sogovornik. Na dan odhoda je imel 59 let," so zapisali v njegovem matičnem gledališču.
In še: "Iz koščkov svojega skrivnostno zapletenega značaja je Milan Štefe sestavljal čvrsto in zanimivo dramsko tkanino. Njegova smrt pomeni nepopravljivo umetniško in človeško izgubo."